摘要: 随着车身制造技术的发展,机器人作为一种自动化设备已经广泛地应用到了车身焊装线上.机器人在作业空间要完成给定的任务,其末端执行器的运动必须按一定的轨迹进行.随着车身线对机器人作业精度和工作效率要求的不断提高,准确地说就是要求机器人在作业时既要保证轨迹的最优,又要保证作业时间的最短.